robot38

Hoạt động của cánh tay robot

Hoạt động của robot bám theo 3 trục đo là x,y,z. Điểm O có tọa độ ban đầu là O(205,0), từ vị trí điểm O này ta đi đến tọa độ điểm A có tọa độ là A(82,-81), đó là vị trí gắp vật. Từ vị trí A ta đi đến vị trí B có tọa độ B(150,82) đó là vị trí nhả vật. Chu trình sẽ lặp đi lặp lại khi để ở chế tự động.

robot31

Mô hình có thể hoạt động ở 2 chế độ:

+ Chế độ điều khiển bằng tay

   lenh-phac-thao-solidworks    Vẽ mẫu điêu khắc 3D  
Tài liệu học vận hành máy CNC Đào tạo thiết kế cơ khí 3D Dạy lập trình gia công Mastercam Đào tạo thiết kế vẽ mẫu điêu khắc Bộ 4 DVD eEbook ngành xây dựng

+ Chế độ điều khiển tự động

1. Chế độ bằng tay

Từ máy tính chọn các chế độ khác nhau để robot thực hiện các nhiệm vụ ở phần NHIEM VU. Nó có 3 chế độ đó là (Quay ve vi tri ban dau, Di chuyen den vi tri gap vat, Di chuyen den vi tri nha vat) (Hình 2.39).

Modul 1: Đọc hướng dẫn sử dụng cho cánh tay robot

Modul 2: Chọn cổng USB

Modul 3: TAB điều khiển

Chương trình điều khiển cho Font Panel như sau:

- CARD PORT: phần chọn cổng để kết nối giữa máy tính và cánh tay robot. Phải chọn hai cổng cho Link 1 và Link 2. Link 1: cho khớp 1; Link 2: cho khớp 2.

Phần giao thức này cần phải chọn trước khi làm việc với robot.
robot32
2. Chế độ tự động

Modul 1: Đọc hướng dẫn sử dụng cho cánh tay robot

Modul 2: Chọn cổng USB

Modul 3: TAB điều khiển

Chọn nút LAM VIEC sau đó chọn chế độ TU DONG (Hình 2.40)

Chương trình điều khiển cho Font Panel như sau:

- CARD PORT: phần chọn cổng để kết nối giữa máy tính và cánh tay robot. Phải chọn hai cổng cho Link 1 và Link 2. Link 1: cho khớp 1; Link 2: cho khớp 2.

Phần giao thức này cần phải chọn trước khi làm việc với robot.

robot33

- TAB DIEU KHIEN: được chia làm bốn phần:

robot34

Nút khởi động: sau khi chọn Card Port, di chuyển sang TAB DIEU KHIEN và chọn nút LAM VIEC để cánh tay robot ở vị trí ban đầu có tọa độ O (Hình 2.41, Hình 2.42).

Chọn các thông số Ki, Kp, Kd

Công tắc điều khiển khớp tịnh tiến và tay kẹp Mô phỏng 3D

robot35
Sau đây là một số hình ảnh thực tế khi làm việc trên mô hình thật (Hình 2.43, Hình 2.44)

+ Một số hình ảnh hoạt động của cánh tay robot ngoài thực tế:

robot36

robot37

       

Incoming search terms:

  • nguyen ly hoat dong cua canh tay robot

Còn nhiều bài nữa!